حل سینماتیک مستقیم روبات استوارت- گوف با استفاده از روش ترکیبی بهبود یافته (ترکیب شبکه عصبی و نیوتن- رافسون مرتبه 3)
نویسندگان
چکیده مقاله:
Many efforts have been done in recent years to decrease the required time for analysis of FKP (Forward Kinematics Problem) of parallel robots.This paper starts with developing kinematics of a parallel robot and finishes with a suggested algorithm to solve forward kinematics of robots. In this paper, by combining the artificial neural networks and a 3rd-order numerical algorithm, an improved hybrid strategy is proposed in order to increase the accuracy and speed of forward kinematics analysis of parallel manipulators. First, an approximate solution of the forward kinematics problem is produced by the neural network. This approximate solution is then considered as the initial guess for the 3rd-order Newton-Raphson numerical technique. By applying Stewart-Gough parallel manipulator, the efficiency of the proposed method is evaluated. It is shown that replacing the Newton-Raphson algorithm by the 3rd-order one leads to a reduction of the iterations required to reach the desired accuracy level and thus a reduction of the FKP analysis time. Finally, Stewart robot is used to simulate the movement of jaw. This novel algorithm can be applied to any forward kinematics of serial or parallel robots.
منابع مشابه
بررسی سینماتیک، تکینگی و دینامیک معکوس کامل ربات گوف-استوارت 3-6 با استفاده از روش لاگرانژ
با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ه...
کاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سینماتیک مستقیم یک روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی
مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...
متن کاملمدلسازی سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت با استفاده از استنتاج فازی
در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 35 شماره 2
صفحات 113- 129
تاریخ انتشار 2017-02
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی برای این مقاله ارائه نشده است
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023